主要是支架构成，包括双侧的髋、膝、踝等关节，内部密布各种传感器，背部携带的是电池组和控制处理中枢。
这样的设计无疑增加了外骨骼的运动控制难度。
传统的工业机械臂采用的都是刚性驱动的方式，不过其本身刚度高、惯性大，做力控制时在灵活性上难度很大，需要用复杂且先进的算法保证稳定。
薛皓远他们采用的柔性驱动器作为输出，在力控制的时候，稳定性和精度都会变得非常高，尤为适合在人机交互的场景里使用。
……
陆羽围着三个外骨骼走了两圈，结合设计图，大致看明白了薛皓远他们的思路。
这样的设计，主要是通过臀部位置的4个驱动装置控制软体塑料线和零部件，通过收缩和组合运动，模拟人类肌肉运动实现肢体移动。
之所以不使用驱动装置直接驱动肢体移动，原因在于更好的控制转向、转身以及其他复杂动作。
当然了，薛皓远他们敢这么设计，也是出于对陆羽的编程技术极具信心，坚信陆羽肯定能开发出精准的控制算法和动作识别算法。
陆羽砸吧了一声：“啧，你们对我还真是有信心。”
薛皓远嘿嘿笑着：“我们就怕设计配不上您写的算法。”
陆羽从背包里拿出电脑，边开机边说：“别来这套，说话一股葛云聪的味儿。”
指着三个外骨骼样机：“我看支架材料有些不同，分别用的哪些？”
薛皓远：“钛合金，铝合金，镁锂合金。”
这三种材料陆羽不可能不知道，都是属于目前较为常用的轻型合金，具有密度低，强度高，塑性和韧性的优良特点。
其中镁锂合金更是被成为最轻的金属合金，缺口敏感性小，容易加工和焊接。
不过也不是没有缺点，由于锂的化学性质活泼，镁锂合金的熔铸工艺比较复杂，抗蚀性也低于其他镁合金。
……
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